In molte posizioni, sono i nostri piedi e le nostre gambe a sostenerci. In particolare nelle posizioni in piedi, le gambe devono essere forti per sostenerci. Quando l'insegnante dice "spingete i piedi vigorosamente l'uno verso l'altro", negli affondi o nella posizione del guerriero, significa che dovete applicare una pressione come se voleste ripiegare il tappetino spingendo un piede verso l'altro. Al piede davanti viene quindi applicata una vigorosa pressione all'indietro e a quello dietro una vigorosa pressione in avanti, anche se in realtà i piedi rimangono fermi. Si tratta di un movimento detto energetico o isometrico, in cui i muscoli delle gambe sono in tensione. Quando l'insegnante dice "spingete le gambe vigorosamente l'una verso l'altra", ad esempio negli affondi, significa che dovete immaginare di avere un mattoncino yoga tra le gambe e di premere con forza la parte interna di ciascuna coscia verso l'altra. In altre parole, le gambe spingono verso la linea centrale del corpo. Questa linea immaginaria attraversa il corpo verticalmente, dividendone il lato sinistro da quello destro. L'azione di gambe e piedi attiva numerosi muscoli delle gambe e sostiene caviglie, ginocchia e anche.